2024-3-27/Evand/Ver1

因为惯导解算设计的数学公式很多，在编程时如果一步一步自己编，非常耗时耗力，所以在进行上层设计时，借助工具箱完成底层的复杂计算是很有必要的。另一方面，也能利用工具箱进行惯导解算方面的学习。

工具箱初次使用

初次使用时，将工具箱解压后，放在主目录上面（主目录这一考虑是防止部分MATLAB不支持中文目录，如果不在主目录，可能上级文件夹有中文，导致报错 。但最近几年的新版MATLAB是支持中文路径的，这一点不遵守也没有大问题）。

解压后，在MATLAB上面运行psinsmain.m这个文件，即可，如果弹出来 窗口，关闭即可。运行文件的过程即为将各个子函数添加到MATLAB的目录上面的过程，这个添加目录的操作是永久的：

• 关闭软件或关闭电脑后无需再次进行上述操作
• 如果删除了PSINS相关的文件或重装了MATLAB，导致使用时提示了相关文件不存在，则需要重新安装