1 前言和资料

早在ROS2高效学习第四章 – ros2 topic 编程之收发 string 并使用 ros2 launch 其一中，我们就为大家引入了 ros2 python 版的 launch 文件，并承诺会单开一篇博客为大家单独讲解 ros2 launch 的高级用法。本文我们将用三个例子，为大家依次介绍在大型项目中常用的几种 ros2 launch 文件用法（如下），这些用法都在三个例子的代码注释中，在本文搜索 Tips 可以快速找到他们。
（1）launch 文件包含
（2）launch 的 event handler机制
（3）使用 yaml 文件配置节点参数的方法
（4）为整个 launch 文件指定命名空间的方法
（5）计算图源名称重映射的方法
（6）launch 中启动 rviz 的方法
（7）launch 中获取环境变量的方法
（8）launch 文件申明可传入参数的方法
（9）launch 文件中调用命令行方法
本文的参考资料如下：
（1）ROS2高效学习第四章 – ros2 topic 编程之收发 string 并使用 ros2 launch 其一
（2）ros1 launch 写法：ROS高效进阶第一章 – ROS高级组件之 launch 文件
（3）Using-Substitutions
（4）Using-Event-Handlers
（5）Using-ROS2-Launch-For-Large-Projects

2 正文

2.1 启动 turtlesim，生成一个 turtle ，设置背景色

（1）创建 launch_example 软件包和相关文件

cd ~/colcon_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 launch_example
cd launch_example
touch launch_example/main_simple_launch.py launch_example/substitution_launch.py

（2）编写 substitution_launch.py

from launch_ros.actions import Nodefrom launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, ExecuteProcess, TimerAction
from launch.conditions import IfCondition
from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PythonExpression
# 导入logging模块来获取logger，这是launch原生支持的日志模块
import launch.loggingdef generate_launch_description():logger = launch.logging.get_logger('main_substitution_launch_debugger')# 当由 main_launch.py 启动时，这句会打印两次# 当由本文件启动时，这句只打印一次，知道就好logger.info('main_substitution_launch.py is started.')# 创建命名空间的配置变量# 创建是否使用指定红色值的配置变量# 创建新的红色背景值的配置变量turtlesim_ns = LaunchConfiguration('turtlesim_ns')use_provided_red = LaunchConfiguration('use_provided_red')new_background_r = LaunchConfiguration('new_background_r')# Tips：launch 文件申明可传入参数的方法# 声明命名空间配置, 是否使用指定红色值, 新的红色背景值的启动参数, 分别对应三个配置变量# 使用 DeclareLaunchArgument 申明的启动参数, 允许从外部为这些参数提供值。# 在这个例子中, 这三个参数将从 main_launch.py 中传入turtlesim_ns_launch_arg = DeclareLaunchArgument('turtlesim_ns',default_value='')use_provided_red_launch_arg = DeclareLaunchArgument('use_provided_red',default_value='False')new_background_r_launch_arg = DeclareLaunchArgument('new_background_r',default_value='200')# 实例化一个Node, 用于启动 turtlesim 节点turtlesim_node = Node(package='turtlesim',namespace=turtlesim_ns,executable='turtlesim_node',name='sim')# Tips：launch 文件中调用命令行方法# 实例化一个ExecuteProcess, 用于在3秒后生成一个乌龟spawn_turtle = ExecuteProcess(cmd=[['ros2 service call ',turtlesim_ns,'/spawn ','turtlesim/srv/Spawn ','"{x: 2, y: 2, theta: 0.2}"']],shell=True)# 实例化三个ExecuteProcess, 用于启动3秒后改变背景颜色为护眼绿change_background_r = ExecuteProcess(cmd=[['ros2 param set ',turtlesim_ns,'/sim background_r 199']], # 这个逗号是必须的，不能删除shell=True)change_background_g = ExecuteProcess(cmd=[['ros2 param set ',turtlesim_ns,'/sim background_g 237']],shell=True)change_background_b = ExecuteProcess(cmd=[['ros2 param set ',turtlesim_ns,'/sim background_b 204']],shell=True)# 实例化一个条件ExecuteProcess, 如果外部 main_launch.py 传入的新的红色背景值为240且使用指定红色值，则改变背景颜色为240change_background_r_conditioned = ExecuteProcess(condition=IfCondition(PythonExpression([new_background_r,' == 240',' and ',use_provided_red])),cmd=[['ros2 param set ',turtlesim_ns,'/sim background_r ',new_background_r]],shell=True)# 前面都是定义各种变量和实例化各种对象，这里是返回最终的LaunchDescription对象# 如果launch文件比较复杂，就推荐这种方式，便于修改和抽象，而不是直接把内容在LaunchDescription中展开return LaunchDescription([# 先申明三个启动参数turtlesim_ns_launch_arg,use_provided_red_launch_arg,new_background_r_launch_arg,# 启动 turtlesim 节点，预留五秒等待时间，不然后面的执行将报错# 五秒是粗略估计，并不准确，完美的解决方案是 event handlerturtlesim_node,# 5秒后，调用spawn服务，生成一个乌龟，并把背景色改为护眼绿TimerAction(period=5.0,actions=[spawn_turtle,change_background_r,change_background_g,change_background_b],),# 8秒后，如果main_launch.py传入的参数符合条件，则改变背景颜色的red值TimerAction(period=8.0,actions=[change_background_r_conditioned],)        ])

（3）编写 main_simple_launch.py

from launch_ros.substitutions import FindPackageSharefrom launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import PathJoinSubstitution, TextSubstitutiondef generate_launch_description():# 定义一个字典，包含背景颜色的红色值colors = {'background_r': '240'}# Tips：launch 文件包含# 通过引用launch_example 包内的 launch 文件夹下的 substitution_launch.py 来启动return LaunchDescription([IncludeLaunchDescription(PythonLaunchDescriptionSource([PathJoinSubstitution([FindPackageShare('launch_example'),'launch_example','substitution_launch.py'])]),# 创建一个字典，使用.items()获取字典的键值对组成的元组列表，向 substitution_launch.py 传递三个参数# TextSubstitution 是ROS 2 launch文件中的一个功能，它允许在launch过程中动态生成字符串# TextSubstitution 支持从环境变量中读取值，也支持将多个字符串拼接起来launch_arguments={'turtlesim_ns': 'turtlesim','use_provided_red': 'True','new_background_r': TextSubstitution(text=str(colors['background_r']))}.items())])

（4）补充 setup.py

import os
from glob import glob
from setuptools import find_packages, setup
...data_files=[...(os.path.join('share', package_name, 'launch_example'), glob(os.path.join('launch_example', '*_launch.py'))),(os.path.join('share', package_name, 'config'), glob(os.path.join('config', '*.yaml'))),(os.path.join('share', package_name, 'config'), glob(os.path.join('config', '*.rviz')))],

（5）编译并运行

~/colcon_ws
colcon build --packages-select launch_example
source install/local_setup.bash
ros2 launch launch_example main_simple_launch.py

2.2 使用 event handler 重写上节的样例

（1）event handler 引入：上节的样例，我们使用 TimerAction 控制各个动作的先后顺序，但这么做会导致程序运行效果并不稳定，而且可能浪费启动时间，更好的方式是使用事件处理器 event handler 。
ROS2 launch 的事件处理器(event handler)是一种允许用户自定义对特定事件的响应行为的机制。当进程状态发生变化时（例如，节点启动、节点关闭、进程死亡等），这些变化会触发自定义的响应行为。使用事件处理器，launch 系统具备了高度的灵活性和可扩展性，使得开发者可以根据不同的运行时情况和需求，定制处理流程和逻辑。这对于构建稳健、可靠的 ROS2 应用程序至关重要。
（2）在 launch_example 中创建新的样例文件

cd ~/colcon_ws/src/launch_example
touch launch_example/event_handler_launch.py

（3）编写 event_handler_launch.py

from launch_ros.actions import Node
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import (DeclareLaunchArgument, EmitEvent, ExecuteProcess,LogInfo, RegisterEventHandler, TimerAction)
from launch.conditions import IfCondition
from launch.event_handlers import (OnExecutionComplete, OnProcessExit,OnProcessIO, OnProcessStart, OnShutdown)
from launch.events import Shutdown
from launch.substitutions import (EnvironmentVariable, FindExecutable,LaunchConfiguration, LocalSubstitution,PythonExpression)def generate_launch_description():turtlesim_ns = LaunchConfiguration('turtlesim_ns')use_provided_red = LaunchConfiguration('use_provided_red')new_background_r = LaunchConfiguration('new_background_r')turtlesim_ns_launch_arg = DeclareLaunchArgument('turtlesim_ns',default_value='')use_provided_red_launch_arg = DeclareLaunchArgument('use_provided_red',default_value='False')new_background_r_launch_arg = DeclareLaunchArgument('new_background_r',default_value='200')turtlesim_node = Node(package='turtlesim',namespace=turtlesim_ns,executable='turtlesim_node',name='sim')spawn_turtle = ExecuteProcess(cmd=[[FindExecutable(name='ros2'),' service call ',turtlesim_ns,'/spawn ','turtlesim/srv/Spawn ','"{x: 2, y: 2, theta: 0.2}"']],shell=True)change_background_r = ExecuteProcess(cmd=[[FindExecutable(name='ros2'),' param set ',turtlesim_ns,'/sim background_r ','120']],shell=True)change_background_g = ExecuteProcess(cmd=[[FindExecutable(name='ros2'),' param set ',turtlesim_ns,'/sim background_g ','237']],shell=True)change_background_b = ExecuteProcess(cmd=[[FindExecutable(name='ros2'),' param set ',turtlesim_ns,'/sim background_b ','204']],shell=True)    change_background_r_conditioned = ExecuteProcess(condition=IfCondition(PythonExpression([new_background_r,' == 240',' and ',use_provided_red])),cmd=[[FindExecutable(name='ros2'),' param set ',turtlesim_ns,'/sim background_r ',new_background_r]],shell=True)# 该launch文件的功能同 main_launch.py + substitution_launch.py# 上面的代码注释同 substitution_launch.py，我们重点解释下面的 event handler######################################################################### Tips: launch 的 event handler机制# ROS2 launch 的事件处理器(event handler)是一种机制，它允许用户自定义对特定事件的响应行为。# 当进程状态发生变化时（例如，节点启动、节点关闭、进程死亡等），这些变化会触发自定义的响应行为。# 使用事件处理器，launch 系统具备了高度的灵活性和可扩展性，使得开发者可以根据不同的运行时情况和需求，定制处理流程和逻辑。# 这对于构建稳健、可靠的 ROS 2 应用程序至关重要。return LaunchDescription([turtlesim_ns_launch_arg,use_provided_red_launch_arg,new_background_r_launch_arg,turtlesim_node,# RegisterEventHandler 用于注册一个事件处理器，这里注册了五个事件处理器RegisterEventHandler(# event_handlers 的 OnProcessStart 用于处理进程启动事件，当进程启动时触发响应行为OnProcessStart(# target_action 指定了事件处理器要监听的目标动作，这里是拉起 turtlesim_nodetarget_action=turtlesim_node,# on_start 是一个列表，用来定义进程启动后的响应行为# 这里的行为是打印一条日志，然后执行 spawn_turtleon_start=[LogInfo(msg='Turtlesim started, spawning turtle'),spawn_turtle])),RegisterEventHandler(# event_handlers 的 OnProcessIO 用于处理进程输入输出事件，当进程有输入/输出（如标准输出）时触发响应行为OnProcessIO(# 这里要监听的事件是 spawn_turtle 的标准输出target_action=spawn_turtle,# on_stdout 是一个函数，这里用 lambda表达式打印 spawn_turtle 的标准输出# lambda表达式是一个匿名函数，用于简单的函数定义，其中 event 是函数参数，返回值是LogInfo对象# event.text是spawn_turtle的标准输出，event.text.decode()将字节流解码为字符串on_stdout=lambda event: LogInfo(msg='Spawn request says "{}"'.format(event.text.decode().strip())))),RegisterEventHandler(# event_handlers 的 OnExecutionComplete 用于处理动作执行完成事件，当动作执行完成时触发响应行为OnExecutionComplete(# 这里的目标动作仍是 spawn_turtletarget_action=spawn_turtle,# on_completion 是一个列表，用来定义动作执行完成后的响应行为# 这里的行为是打印一条日志，然后执行将背景色改为护眼绿，然后根据参数有条件的将背景色的red值改为240on_completion=[LogInfo(msg='Spawn finished'),change_background_r,change_background_g,change_background_b,TimerAction(period=2.0,actions=[change_background_r_conditioned],)                    ])),RegisterEventHandler(# event_handlers 的 OnProcessExit 用于处理进程退出事件，当进程退出时触发响应行为OnProcessExit(# 这里要监听的事件是 turtlesim_node 的退出target_action=turtlesim_node,# on_exit 是一个列表，用来定义进程退出后的响应行为# 这里的行为是打印一条日志，然后发出 Shutdown 系统关闭事件# Tips: launch 中获取环境变量的方法on_exit=[LogInfo(msg=(EnvironmentVariable(name='USER'),' closed the turtlesim window')),EmitEvent(event=Shutdown(reason='Window closed'))])),RegisterEventHandler(# event_handlers 的 OnShutdown 用于处理系统关闭事件，当系统收到关闭请求时触发响应行为OnShutdown(# on_shutdown 是一个列表，用来定义系统关闭后的响应行为# 这里的行为是打印一条日志，日志中包含了系统关闭的原因on_shutdown=[LogInfo(msg=['Launch was asked to shutdown: ',LocalSubstitution('event.reason')])])),])

（4）编译并运行

~/colcon_ws
colcon build --packages-select launch_example
source install/local_setup.bash
ros2 launch launch_example event_handler_launch.py turtlesim_ns:='turtlesim3' use_provided_red:='True' new_background_r:=240

2.3 turtle_tf_mimic_rviz_launch 样例

（1）样例说明：这个样例依赖 turtle-tf2-py 软件包，先启动一个窗口，里面有两个乌龟，turtle2始终追着turtle1运动（实现这个效果需要 TF 的知识，这里并不深究）。启动第二个窗口，在 mimic 节点的作用下 ，这个窗口的乌龟将与第一个窗口的turtle2同步运动。使用命令行控制第一个窗口的turtle1乌龟做圆周运动，并启动 rviz，监听第一个窗口的两个turtle的TF信息，并可视化显示。
（2）安装 turtle-tf2-py 软件包，并在 launch_example 中创建新的样例文件

# 安装 turtle-tf2-py 软件包
sudo apt-get install ros-humble-turtle-tf2-pycd ~/colcon_ws/src/launch_example
mkdir config
touch config/turtlesim_param.yaml
touch launch_example/main_turtle_tf_mimic_rviz_launch.py launch_example/turtlesim_world_2_launch.py

（3）编辑 main_turtle_tf_mimic_rviz_launch.py

import osfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directoryfrom launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.actions import GroupAction
from launch_ros.actions import PushRosNamespace
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import (DeclareLaunchArgument, EmitEvent, ExecuteProcess,LogInfo, RegisterEventHandler, TimerAction)
from launch.substitutions import (EnvironmentVariable, FindExecutable,LaunchConfiguration, LocalSubstitution,PythonExpression)
from launch.events import Shutdown
from launch.actions import (ExecuteProcess, LogInfo, RegisterEventHandler)
from launch.event_handlers import (OnExecutionComplete, OnProcessExit,OnProcessIO, OnProcessStart, OnShutdown)def generate_launch_description():# 使用 IncludeLaunchDescription 来包含 turtle_tf2_py 包中的 turtle_tf2_demo.launch.py 文件# 该文件会启动一个窗口，里面有两个乌龟，turtle2始终追着turtle1运动，实现这个效果需要 TF 的知识，这里并不深究turtlesim_world_1 = IncludeLaunchDescription(PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join(get_package_share_directory('turtle_tf2_py'), 'launch'),'/turtle_tf2_demo.launch.py']))# 启动第二个窗口，其背景色通过加载全局参数文件配置成护眼绿# 在下面的 mimic_node 的作用下 ，这个窗口的乌龟将与第一个窗口的turtle2同步运动turtlesim_world_2 = IncludeLaunchDescription(PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join(get_package_share_directory('launch_example'), 'launch_example'),'/turtlesim_world_2_launch.py']))# Tips: 为整个 launch 文件指定命名空间的方法# 为了防止两个窗口的节点名字冲突，这里使用 PushRosNamespace 来给第二个窗口的节点加上一个命名空间名turtlesim2# PushRosNamespace可以在不修改launch文件的情况下，给节点加上命名空间，避免重名，非常高效turtlesim_world_2_with_namespace = GroupAction(actions=[PushRosNamespace('turtlesim2'),turtlesim_world_2,])# Tips: 计算图源名称重映射的方法# mimic_node 会订阅第一个窗口的turtle2乌龟的位置信息，然后控制第二个窗口的乌龟做同步运动# 关注这里的remappings用法mimic_node = Node(package='turtlesim',executable='mimic',name='mimic',remappings=[('/input/pose', '/turtle2/pose'),('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),])# Tips: launch 中启动 rviz 的方法# 针对第一个窗口，启动rviz，监听两个turtle的TF信息，并可视化显示turtlesim_world_1_rviz_config = os.path.join(get_package_share_directory('launch_example'),'config','turtle.rviz')turtlesim_world_1_rviz_node = Node(package='rviz2',executable='rviz2',name='rviz2',arguments=['-d', turtlesim_world_1_rviz_config])# 由于第一个窗口的turtle2乌龟会追着turtle1乌龟运动，而第二个窗口的turtle1乌龟会与第一个窗口的turtle2同步运动# 因此需要给第一个窗口的turtle1乌龟添加额外的运动控制命令，不然都不动了# 这里是让第一个窗口的turtle1乌龟做圆周运动draw_cycle = ExecuteProcess(cmd=['ros2', 'topic', 'pub', '-r', '1','/turtle1/cmd_vel', 'geometry_msgs/msg/Twist','{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}'],output='screen')return LaunchDescription([turtlesim_world_1,turtlesim_world_2_with_namespace,mimic_node,turtlesim_world_1_rviz_node,# 依次启动这些节点，最后启动draw_cycleRegisterEventHandler(OnProcessStart(target_action=turtlesim_world_1_rviz_node,on_start=[LogInfo(msg='Turtlesim started, spawning turtle'),draw_cycle])),RegisterEventHandler(OnProcessExit(target_action=turtlesim_world_1_rviz_node,on_exit=[LogInfo(msg=(EnvironmentVariable(name='USER'),' closed the turtlesim window')),EmitEvent(event=Shutdown(reason='Window closed'))])),RegisterEventHandler(OnShutdown(on_shutdown=[LogInfo(msg=['Launch was asked to shutdown: ',LocalSubstitution('event.reason')])])),      ])

（4）编辑 turtlesim_world_2_launch.py

import osfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directoryfrom launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():# Tips: 使用 yaml 文件配置节点参数的方法# 加载全局参数文件，设置窗口背景色为护眼绿turtlesim_world_2_param = os.path.join(get_package_share_directory('launch_example'),'config','turtlesim_param.yaml')return LaunchDescription([Node(package='turtlesim',executable='turtlesim_node',name='sim',parameters=[turtlesim_world_2_param])])

（5）编辑 turtlesim_param.yaml

# 使用通配符匹配所有节点
/**:# 注意这里是两个下划线"__"ros__parameters:background_r: 199background_g: 237background_b: 204

（6）编译并运行

~/colcon_ws
colcon build --packages-select launch_example
source install/local_setup.bash
ros2 launch launch_example main_turtle_tf_mimic_rviz_launch.py

3 总结

本文代码托管在本人的 github 上：launch_example